Mr.Coco

Mr.Coco ist ein kleiner Getränkeservierroboter, der mehrere Stationen vollautomatisch mit einem gekühlten Getränk (das vzgl. auch Kokosliqueur enthält) versorgt. Bei jeder Station wartet der Roboter kurz, ob jemand ein Glas auf seiner Servierfläche abstellt. Ist dies der Fall, dreht Mr.Coco sofort ab, um zur Tankstation zu fahren, wo das Glas erfrischend befüllt wird.

 

Ohne zu zögern nimmt Mr.Coco erneut den Weg zu der Station auf, wo er das Glas aufgenommen hat und wartet, bis es vom Gast abgenommen wird. Dann setzt er seinen Weg fort.

Mr. Coco basiert auf einer Lego-Mindstorms Plattform, die für die Zwecke des Cocktail-Servierens leicht erweitert wurde. Der Lego-Brick beinhaltet einen Mikrocontroller mit 16 IO-Ports, der in einer C-ähnlichen Sprache programmiert werden kann. Mr.Coco behält seinen Kurs zu den Stationen dank eines Line-Following-Algorithmus, der den Roboter einer Wegmarkierung folgen lässt, in die spezielle Marker für die Stationen eingearbeitet sind. Wird nun bei einer Station ein leeres Glas abgestellt, bemerkt der Roboter dies über einen Sensor und fährt zur Pumpstation, die sich am Beginn der Linie befindet. Dort wird durch Anfahren eines Schalters die Pumpe aktiviert, welche das Getränk aus einem gekühlten Tank in das Glas befördert. Der Roboter betätigt den Schalter so lange, wie zum Auffüllen des Glases nötig ist.

Mr.Coco: Komponenten/Source Code

Labyrinth-Robots: Ein Zwei-Roboter-Projekt mit Line-Following